おはようこんにちはこんばんは。今日も元気にニコニコしてますか？
３Ｄゲームのカメラ操作は上下反転だよね？まめつぶです。

前回はＡＲにおける画像認識タイプに触れて終わりました。
本日は「位置情報と６軸センサ」タイプについてです。

さてさてARの復習ですが、ARとは何らかの形でソフトウェアが「現実世界の位置関係」を取得し
それに対応した情報を表示することと定義されています。

位置情報＋６軸センサタイプを使ってＡＲを実装するには

・カメラオーバーレイ
・現在地の取得
・端末の向きの計算
・座席変換

の４つが必要です。

端末の向きの計算

空間内の点を実際の画面で位置表現するには「端末の向き」を取得する必要があります。
端末の向いている方位、仰角、傾きを把握した上で空間内の点がディスプレイ上の
どの座標に対応するかを計算していくことになります。

端末の向きには３つの要素があります。

水平方向の方位を示す「Yaw」、見上げる／見下ろすといった仰角の変化を示す「Pitch」、
画面の傾きを示す「Roll」の３つです。

これらの値は個々に決まるものではなく、世界座標系と呼ばれる基準座標から
Yaw→Pitch→Rollの順番に決定されていきます。

世界座標系は鉛直上向きをZ軸「正」の方向、真北方向をY軸、X軸をそれらに垂直の形で真東を示す方向にとったものとなります。

また、端末固有の座標系を端末座標系と呼びます。
端末の画面を正面に捉えて、右方向がX軸、端末の先端（上部）がY軸、画面の向いている方向をZ軸とすることがほとんどです。

端末の向きの計算の為のYaw、Pitch、Rollは世界座標系を回転させて端末座標系と一致させるための３つの回転角度を意味します。

その求め方はまた次回。